Kit Arduino cho xe 3 bánh tránh vật cản

Kit Arduino cho xe 3 bánh tránh vật cản

Là bộ kit giúp tự lập trình và lắp ráp xe 3 bánh tự động tránh vật khi bị cản trở. Robot này  thường được sử dụng trong dạy học STEM, thi đấu, giải trí. Nguồn điện do pin cung cấp có thể giúp nó hoạt động lên tới 3h. Ngoài ra  người dùng có thể thay đổi sang combo khác như: kết hợp với module bluetooth làm xe điều khiển từ xa,  kết hợp với module dò line làm xe dò line, dò line tránh vật cản.

Các thành phần của  combo

• Khung xe robot 3 bánh
• Arduino UNO R3 SMD chip dán (kèm cáp)
• Mạch Điều Khiển Động Cơ DC L298N
• Cảm Biến Siêu Âm HC-SR04
• Đế module cảm biến siêu âm HC-SR04
• Động cơ servo SG90 180 độ
• Hộp Pin 18650 2 cell có nắp và công tắc
• Pin cell 18650 2000mAh x2
• Jack DC đực có dây
• Dây Cắm Test Board Đực Đực 30cm ( 10 sợi )
• Dây Cắm Test Board Đực Cái 30cm ( 20 sợi )

Thông số kỹ thuật

• Dòng tiêu thụ trung bình: 0.5A
• Dòng chờ: 0.06A
• Pin cell 18650 2000mAh x2
• Động cơ servo SG90 180 độ
• Cảm Biến Siêu Âm HC-SR04
• Vi xử lý Arduino UNO R3 SMD chip dán
• Số giờ hoạt động: liên tục 3h trong điều kiện pin được sạc đầy
• Trọng lượng: 500g

Hướng dẫn sử dụng

Sơ đồ kết nối của Combo xe 3 bánh tránh vật cản

• Cấp nguồn

Arduino + L298N sẽ lấy nguồn từ bộ 2 pin 18650

Servo + SR04 sẽ lấy nguồn từ L298N

2 động cơ sẽ lấy nguồn từ L298N

• Đấu dây tín hiệu

Chân trig của SR-04 = 7
Chân echo của SR-04 = 4

Chân IN1 Module L298 = 13 // để điều chỉnh hướng
Chân IN2 Module L298 = 12
Chân IN3 Module L298 = 11
Chân IN4 Module L298 = 10

Chân ENA Module L298 = 6 // để điều chỉnh tốc độ

 

Code lập trình cho Arduino

#include <Servo.h>          //Servo motor library. This is standard library

#include <NewPing.h>        //Ultrasonic sensor function library. You must install this library

//our L298N control pins

const int LeftMotorForward = 13; // banh ben trai tien

const int LeftMotorBackward = 12; // banh ben trai lui

const int RightMotorForward = 11; // banh ben phai tien

const int RightMotorBackward = 10; // banh ben phai lui

const int ena = 6;

const int enb = 5;

//sensor pins SR04

#define trig_pin 7

#define echo_pin 4

#define maximum_distance 200

boolean goesForward = false;

int distance = 100;

NewPing sonar(trig_pin, echo_pin, maximum_distance); //sensor function

Servo servo_motor; //our servo name

 

void setup(){

Serial.begin(9600);

pinMode(RightMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorForward, OUTPUT);

pinMode(LeftMotorBackward, OUTPUT);

pinMode(RightMotorBackward, OUTPUT);

pinMode(ena, OUTPUT);

pinMode(enb, OUTPUT);

servo_motor.attach(9); //our servo pin

servo_motor.write(90);

delay(2000);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

distance = readPing();

delay(100);

analogWrite(ena, 200);  // chinh toc do dong co ben trai

analogWrite(enb, 200); // chinh toc do dong co ben trai

}

void loop(){

int distanceRight = 0;

int distanceLeft = 0;

delay(50);

if (distance <= 20){

moveStop(); // dung lai

delay(300);

moveBackward(); // lui ve sau

delay(400);

moveStop();// dung lai

delay(300);

distanceRight = lookRight(); // lay khoang cach ben trai

delay(300);

distanceLeft = lookLeft(); // lay khoang cach ben phai

delay(300);

if (distance >= distanceLeft){ // neu khoang cach toi da >= khoang cach ben trai

turnRight(); //re phai

moveStop();

}

else{ // ko thi

turnLeft(); // re trai

moveStop();

}

}

else{

moveForward();  // ko phai 2 truong hop tren thi chay thang

}

distance = readPing();

}

int lookRight(){  // nhin phai lay khoang cach

servo_motor.write(10);

delay(500);

int distance = readPing();

delay(100);

servo_motor.write(90);

return distance;

}

int lookLeft(){ // nhin trai lai khoang cach

servo_motor.write(170);

delay(500);

int distance = readPing();

delay(100);

servo_motor.write(90);

return distance;

delay(100);

}

int readPing(){

delay(70);

int cm = sonar.ping_cm();

if (cm==0){

cm=250;

}

return cm;

}

void moveStop(){ // dung lai

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

}

void moveForward(){ // di thang

if(!goesForward){

goesForward=true;

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}

}

void moveBackward(){

goesForward=false;

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

}

void turnRight(){

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorForward, LOW);

delay(300);

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}

void turnLeft(){

digitalWrite(LeftMotorBackward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorForward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

delay(300);

digitalWrite(LeftMotorForward, HIGH);

digitalWrite(RightMotorForward, HIGH);

digitalWrite(LeftMotorBackward, LOW);

digitalWrite(RightMotorBackward, LOW);

}